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    机器人的一控制系统

    时间:2017-06-02 16:45来源:www. 编辑:自动控制网
    1、机器人的一控制系统 控制的一目的一是使被控对象产生控制者所期望的一行为方式 。 .控制的一基本条件是了解被控对象的一特性 。 实质是对驱动器输出力 矩的一控制 。 2、机器人示教原理 机器人的一基本工作原理是示教再现;示教也称导引,即由用户导引机器人,一步步按实际任

    1、机器人的一控制系统

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    “控制”的一目的一是使被控对象产生控制者所期望的一行为方式 。 .“控制”的一基本条件是了解被控对象的一特性 。 “实质”是对驱动器输出力 矩的一控制 。 自动控制网www.完美彩票安卓版苹果ios版权所有

    一文详解:工业机器人结构、驱动及技术

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    2、机器人示教原理

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    机器人的一基本工作原理是示教再现;示教也称导引,即由用户导引机器人,一步步按实际任务操作一遍,机器人在导引过程中自动记忆示教的一每个动作的一位置、姿态、运动参数/工艺参数等,并自动生成一个连续执行全部操作的一程序 。完成示教后,只需给机器人一个启动命令,机器人将精确地按示教动作,一步步完成全部操作;

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    3、机器人控制的一分类 : 本文来自www.

    1)按照有无反馈分为:开环控制、闭环控制; 自动控制网www.完美彩票安卓版苹果ios版权所有

    开环精确控制的一条件:精确地知道被控对象的一模型,并且这一模型在控制过程中保持不 变 。

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    2)按照期望控制量分为:位置控制,力 控制,混合控制 ; 本文来自www.

    位置控制分为:单关节位置控制(位置反馈,位置速度反馈,位置速度加速度反馈)、多关节位置控制、多关节位置控制分为分解运动控、集中控制;力 控制分为:直接力 控制、阻抗控制、力 位混合控制 ; 自动控制网www.完美彩票安卓版苹果ios版权所有

    3)智能化的一控制方式 :模糊控制、自适应控制、最优控制、神经网络控制、模糊神经网络控制 、专家控制以及其他; 本文来自www.

    4、控制系统硬件配置及结构: 自动控制网www.完美彩票安卓版苹果ios版权所有

    由于机器人的一控制过程中涉及大量的一坐标变换№和插补运算︻以及较低层的一实时控制,所以,目前的一机器人控制系统在结构上    大多数采用分层结构的一微型计算︻机控制系统,通常采用的一是两级计算︻机伺服控制系统 。

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    1)具体流程: 本文来自www.

    主控计算︻机接到工作人员输入的一作业指令后,首先分析解释指令,确定手的一运动参数 。

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    然后进行运动学、动力 学№和插补运算︻,最后得出机器人各个关节的一协调运动参数 。这些参数经过通信线路输出到伺服控制级,作为各个关节伺服控制系统的一给定信号 。关节驱动器将此信号D/A转换后驱动各个关节产生协调运动 。 传感器将各个关节的一运动输出信号反馈回伺服控制级计算︻机形成局部闭环控制,从而更加精确的一控制机器人手部在空间的一运动 。

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    2)基于PLC的一运动控制 两种控制方式: 本文来自www.

    1、利用PLC的一某些输出端口使用脉冲输出指令来产生脉冲驱动电机,同时使用通用I/O或者计数部件来实现电机的一闭环位置控制 。 自动控制网www.完美彩票安卓版苹果ios版权所有

    2、使用PLC外部扩展的一位置控制模块来实现电机的一闭环位置控制主要是以发高速脉冲方式控制,属于位置控制方式,一般点到点的一位置控制方式较多 。 本文来自www.

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