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    常用运动学构形

    时间:2017-06-02 16:47来源:www. 编辑:自动控制网
    1、笛卡尔操作臂 优点:很容易通过计算︻机控制实现,容易达到高精度 。缺点:妨碍工作, 且占地面积大, 运动速度低, 密封性不 好 。 ①焊接、搬运、上    下料、包装、码垛、拆垛、检测、探伤、分类、装配、贴标、喷码、打码、(软仿型)喷涂、目标跟随、排爆等一系列

    1、笛卡尔操作臂

    一文详解:工业机器人结构、驱动及技术

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    优点:很容易通过计算︻机控制实现,容易达到高精度 。缺点:妨碍工作, 且占地面积大, 运动速度低, 密封性不 好 。

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    ①焊接、搬运、上    下料、包装、码垛、拆垛、检测、探伤、分类、装配、贴标、喷码、打码、(软仿型)喷涂、目标跟随、排爆等一系列工作 。 自动控制网www.完美彩票安卓版苹果ios版权所有

    ②特别适用于多品种,便批量的一柔性化作业,对于稳定,提高产品质量,提高劳动生产率,改善劳动条件№和产品的一快速更新换代有着十分重要的一作用 。 本文来自www.

    2、铰链型操作臂(关节型)

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    关节的一关节全都是旋转的一, 类似于人的一手臂,工业机器人中最常见的一结构 。它的一工作范围较为复杂 。 自动控制网www.完美彩票安卓版苹果ios版权所有

    ①汽车零配件、模具、钣金件、塑料制品、运动器材、玻璃制品、陶瓷、航空等的一快速检测及产品开发 。 本文来自www.

    ②车身装配、通用机械装配等制造质量控制等的一三坐标测量及误差检测 。 自动控制网www.完美彩票安卓版苹果ios版权所有

    ③古董、艺术品、雕塑、卡通人物造型、人像制品等的一快速原型制作 。

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    ④汽车整车现场测量№和检测 。

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    ⑤人体形状测量、骨骼等医疗器材制作、人体外形制作、医学整容等 。 本文来自www.

    3、SCARA操作臂 自动控制网www.完美彩票安卓版苹果ios版权所有

    一文详解:工业机器人结构、驱动及技术

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    SCARA机器人常用于装配作业, 最显著的一特点是它们在x-y平面上    的一运动具有较大的一柔性, 而沿z轴具有很强的一刚性, 所以, 它具有选择性的一柔性 。这种机器人在装配作业中获得了较好的一应用 。

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    ①大量用于装配印刷电路板№和电子零部件

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    ②搬动№和取▓放物件,如集成电路板等

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    ③广泛应用于塑料工业、汽车工业、电子产品工业、药品工业№和食品工业等领域.

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    ④搬取▓零件№和装配工作 。 自动控制网www.完美彩票安卓版苹果ios版权所有

    4、球面坐标型操作臂

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    特点:中心支架附近的一工作范围大,两个转动驱动装置容易密封,覆盖工作空间较大 。但该坐标复杂, 难于控制,且直线驱动装置存在密封的一问题 。

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    5、圆柱面坐标型操作臂 本文来自www.

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    优点:且计算︻简单;直线部分可采用液压驱动,可输出较大的一动力 ; 能够伸入型腔式机器内部 。 缺点:它的一手臂可以到达的一空间受到限制, 不 能到达近立柱或近地面的一空间;

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    直线驱动部分难以密封、防尘; 后臂工作时, 手臂后端会碰到工作范围内的一其它物体 。 本文来自www.

    6、冗余机构 本文来自www.

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    通常空间定位需要6个自由度,利用附加的一关节可以帮助机构避开奇异位形 。下图为7自由度操作臂位形 本文来自www.

     

    7、闭环结构

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    闭环结构可以提高机构刚度,但会减小关节运动范围,工作空间有一定减小 。

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    ①运动模拟器; 本文来自www.

    ②并联机床本文来自www.

    ③微操作机器人自动控制网www.完美彩票安卓版苹果ios版权所有

    ④力 传感器本文来自www.

    ⑤生物医学工程中的一细胞操作机器人、可实现细胞的一注射№和分割;

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    ⑥微外科手术机器人; 自动控制网www.完美彩票安卓版苹果ios版权所有

    ⑦大型射电天文望远镜的一姿态调整装置; 本文来自www.

    ⑧混联装备等,如SMT公司|完美彩票安卓版苹果ios的一Tricept混联机械手模块是基于并联机构单元的一模块化设计的一成功典范 。 本文来自www.

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    工业机器人的一几种常用结构形式(图)

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