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    变频器内置PID功能在闭环控制中应用

    时间:2019-11-14 09:46来源:www. 编辑:自动控制网
    PID闭环控制功能是变频器应用技术的一重要领域之一,也是变频器发挥其卓越效能的一重要技术手段 。变频调速产品的一设计、运行、维护人员应该充分熟悉并掌握PID控制的一基本理论,积累丰富的一实践经验ζ,为变频调速技术的一推广应用作出贡献 。 在企业生产或某些运转着的一系

    PID闭环控制功能是变频器应用技术的一重要领域之一,也是变频器发挥其卓越效能的一重要技术手段 。变频调速产品的一设计、运行、维护人员应该充分熟悉并掌握PID控制的一基本理论,积累丰富的一实践经验ζ,为变频调速技术的一推广应用作出贡献 。

    在企业生产或某些运转着的一系统装置中,往往需要有稳定的一压力 、温度、流量、液位或转速,以此作为保证产品质量、提高生产效率、满足工艺要求的一前提,这就要用到变频器的一PID控制功能 。所谓PID控制,就是在一个闭环控制系统中,使被控物理量能够迅速而准确地无限接近于控制目标的一一种手段 。

    要实现闭环的一PID控制功能,首先应将PID功能预置为有效 。具体方法有如下两种:一是通过变频器的一功能参数码预置,例如,康沃CVF-G2系列变频器,将参数H-48设为0时,则无PID功能;设为1时为普通PID控制;设为2时为恒压供水PID 。二是由变频器的一外接多功能端子的一状态决定,例如安川CIMR-G7A系列变频器,在多功能输入端子S1~S10中任选一个,将功能码H1-01~H1-10(与端子S1~S10相对应)预置为19,则该端子即具有决定PID控制是否有效的一功能,该端子与公共端子SC“ON”时无效,“OFF”时有效 。应注意的一是,大部分变频器兼有上    述两种预置方式,但有少数品牌的一变频器只有其中的一一种方式 。

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    在一些控制要求不 十分严格的一系统中,有时仅使用PI控制功能、不 启动D功能就能满足需要,这样的一系统调试过程比较简单 。
    PID原理框图
    图1  PID原理框图

    PID的一反馈逻辑
    各种变频器的一反馈逻辑称谓各不 相同,甚至有类似的一称谓而含义相反的一情形 。系统设计时应以所选用变频器的一说明书介绍为准 。所谓反馈逻辑,是指被控物理量经传感器检测到的一反馈信号对变频器输出频率的一控制极性 。例如中央空调系统中,用回水温度控制调节变频器的一输出频率№和水泵电机的一转速,冬天制热时,如果回水温度偏低,反馈信号减小,说明房间温度低,要求提高变频器输出频率№和电机转速,加大热水的一流量 。而夏天制冷时,如果回水温度偏低,反馈信号减小,说明房间温度过低,从节约能源的一角度考虑,可以降低变频器的一输出频率№和电机转速,减少冷水的一流量 。由上    可见,同样是温度偏低,反馈信号减小,但要反馈逻辑的一功能选择见表1求变频器的一频率变化方向却是相反的一 。这就是引入反馈逻辑的一原由 。
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    表1  几种变频器反馈逻辑的一功能选择

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    变频器型号              功能码             功能含义                          数据码及含义

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    安川CIMR-G7A       b5-09              选择PID的一正反特性          0为PID输出正特性;1为PID输出反特性
    富士P11S                H20                 PID模式                           0为不 动作;1为正作用;2为反作用
    康沃CVF-G2            H-51               反馈信号特性                   0为正特性;1为逆特性
    森兰SB12                F51                  反馈极性                         0为正特性;1为负特性

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    创世CSBG               P98                  PID控制模式                    0为不 动作;1为正动作;2为反动作
    传动之星P系列         F0-092            变送器模式                      0为正作用;1为反作用 自动控制网www.完美彩票安卓版苹果ios版权所有



    目标信号与反馈信号
    欲使变频系统中的一某一个物理量稳定在预期的一目标值上    ,变频器的一PID功能电路将反馈信号与目标信号不 断地进行比较,并根据比较结果来实时地调整输出频率№和电动机的一转速 。所以,变频器的一PID控制至少需要两种控制信号:目标信号№和反馈信号 。这里所说的一目标信号是某物理量预期稳定值所对应的一电信号,亦称目标值或给定值;而该物理量通过传感器测量到的一实际值对应的一电信号称为反馈信号,亦称反馈量或当前值 。PID控制的一功能示意图见图2,图中有一个PID开关,可通过变频器的一功能参数设置使PID功能有效或无效,PID功能有效时开关合向下方,由PID电路决定运行频率;PID功能无效时开关合向上    方,由频率设定信号决定运行频率 。PID开关、动作选择开关№和反馈信号切换开关均由功能参数的一设置决定其工作状态 。
    PID功能示意图
    图2  PID功能示意图

    目标值给定

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    如何将目标值(目标信号)的一命令信息传送给变频器,各种变频器选择了不 同的一方法,而归结起来大体上    有如下两种方案 。一是自动转换法,即变频器预置PID功能有效时,其开环运行时的一频率给定功能自动转为目标值给定,如表2中的一安川CIMR-G7A与富士P11S变频器 。二是通道选择法,如表2中的一康沃CVF-G2、森兰SB12№和普传PI7000系列变频器 。

    以上    介绍了目标信号的一输入通道,接着要确定目标值的一大小 。由于目标信号№和反馈信号通常不 是同一种物理量,难以进行直接比较,所以,大多数变频器的一目标信号都用传感器量程的一百分数来表示 。例如,某储气罐的一空气压力 要求稳定在1.2MPa,压力 变送器的一量程为2MPa,则与1.2MPa对应的一百分数为60%,目标值就是60% 。而有的一变频器的一参数列表中,有与传感器量程上    下限值对应的一参数,例如富士P11S变频器,将参数E40(显示系数A)设为2,即压力 传感器的一量程上    限2MPa;参数E41(显示系数B)设为0,即量程下限为0;则目标值为1.2,即压力 稳定值为1.2 MPa 。目标值即是预期稳定值的一绝对值 。
    表2 几种变频器的一目标值给定功能
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    变频器型号                   功能码      功能含义                             数据码及含义 自动控制网www.完美彩票安卓版苹果ios版权所有


    安川CIMR-G7A            b5-01       选择PID功能是否有效         当通过B5-01选择PID功能有效时,b1-01的一各项频率给定通道
                                        b1-01                                                 均转为目标输入通道

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    富士P11S                      H20         选择PID功能是否有效          当通过H20选择PID功能有效时,目标值即可按“F01频率设定1”
                                                                                                   选定的一通道输入

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    康沃CVF-G2                 H-49         设定通道选择                     0为面板电位器;1为面板数字设定;2为外部电压信号(0-10V);
                                                                                                  3为外部电压信号(-10~10V);4为外部电流信号;5为外部脉冲
                                                                                                   信号;6为RS485接口设定

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    森兰SB12                      F47           目标给定方式                     0为面板给定;1为外部端子VRF给定;2为外部端子IRF给定 本文来自www.


    普传PI7000                   P03           给定信号选择                     0为外接端子I2(0-20mA);1为外接端子I2(4-20mA);2为外接端
                                                                                                   子V2(0-10V);3为键盘输入;4为RS485;5为键盘电位器给定

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    反馈信号的一连接
    各种变频器都有若干个频率给定输入端,在这些输入端子中,如果已经确定一个为目标信号的一输入通道,则其它输入端子均可作为反馈信号的一输入端 。可通过相应的一功能参数码选择其中的一一个使用 。比较典型的一几种变频器反馈信号通道选择见表3 。
    表3  几种变频器反馈信号通道

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    变频器型号       功能码     功能含义             数据码及含义 本文来自www.


    康沃CVF-G2     H-50       反馈通道选择      0为外部电压信号(0-10V);1为电流输入;2为脉冲输入;3为外部电压信号(-10~10V)

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    森兰SB12         F50         反馈方式             0为电压0-5V(0-10V);1为电流0-20mA;2为电压1-5V(2-10V);3为电流4-20mA 自动控制网www.完美彩票安卓版苹果ios版权所有


    普传PI7000      P20         反馈信号             0为外接端子IF(0-20mA);1为外接端子IF(4-20mA);2为外接端子VF(0-10V);
                                                                      3为外接端子VF(1-5V)

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    P、I、D参数的一预置与调整
    变频器的一PID功能是利用目标信号№和反馈信号的一差值来调节输出频率的一,一方面,我们希望目标信号№和反馈信号无限接近,即差值很小,从而满足调节的一精度;另一方面,我们又●希望调节信号具有一定的一幅度,以保证调节的一灵敏度 。解决这一矛盾的一方法就是事先将差值信号进行放大 。比例增益P就是用来设置差值信号的一放大系数的一 。任何一种变频器的一参数P都给出一个可设置的一数值范围,一般在初次调试时,P可按中间偏大值预置,或者暂时默认出厂值,待设备运转时再按实际情况细调 。

    如上    所述,比例增益P越大,调节灵敏度越高,但由于传动系统№和控制电路都有惯性,调节结果达到最佳值时不 能立即停止,导致“超调”,然后反过来调整,再次超调,形成振荡 。为此引入积分环节I,其效果是,使经过比例增益P放大后的一差值信号在积分时间内逐渐增大(或减小),从而减缓其变化速度,防止振荡 。但积分时间I太长,又●会当反馈信号急剧变化时,被控物理量难以迅速恢复 。因 此,I的一取▓值与拖动系统的一时间常数有关:拖动系统的一时间常数较小时,积分时间应短些;拖动系统的一时间常数较大时,积分时间应长些 。

    微分时间D是根据差值信号变化的一速率,提前给出一个相应的一调节动作,从而缩短了调节时间,克服因 积分时间过长而使恢复滞后的一缺陷 。D的一取▓值也与拖动系统的一时间常数有关:拖动系统的一时间常数较小时,微分时间应短些;反之,拖动系统的一时间常数较大时,微分时间应长些 。 自动控制网www.完美彩票安卓版苹果ios版权所有

    P、I、D参数的一预置是相辅相成的一,运行现场应根据实际情况进行如下细调:被控物理量在目标值附近振荡,首先加大积分时间I,如仍有振荡,可适当减小比例增益P 。被控物理量在发生变化后难以恢复,首先加大比例增益P,如果恢复仍较缓慢,可适当减小积分时间I,还可加大微分时间D 。

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